Comentan que es necesario el bootloader 55128 y el navcore 9500 actualizando quickfix. Al 9500 has de añadirle el archivo glgps del 9541. Lo tienes por el foro, tanto el navcore, como el archivo.
El tema de los satélites, necesitas 3 o 4 estables, lo malo es si pierdes alguno.

Un saludo.